Сношения с иностранными государями велись через посредство «послов великих», «легких послов» или посланников и «гонцов». Различие зависело отчасти от важности и цели посольства, отчасти от отдаленности от Москвы государства, куда отправлялись посольства. Чем выше был ранг посылаемого лица, тем больше была и сопровождавшая его свита, и тем труднее был ее проезд до места назначения. «К цесарскому величеству,— говорит Котошихин, — великие послы не посыла-ваны давно, потому что дальний проезд, через многие разные государства, и послам великим в дороге будет много шкод и убытков, а посылаются к цесарю посланники». В зависимости от важности посольства во главе его ехал боярин, окольничий, стольник или человек меньшего чина.
Послы, какое бы звание они ни носили, получали от Посольского приказа наказ, в котором детально излагались инструкции, как поступать при посольстве и даже что и как говорить. В последнем случае делалась, впрочем, оговорка: «А будет учнут спрашивати о иных каких делах, чего в сем великого государя наказе не написано, и им [послам] ответ держать, смотря по делу... а лишних речей не говорить». Неограниченных полномочий послы не получали и значительных вопросов не могли решить без сношений с Москвой; поэтому они обычно на всякое непредвиденное предложение отвечали: «и мы о том скажем его царскому величеству, как, бог даст, увидим его светлые очи». Послов посылали только для предварительных переговоров, «а закрепить нам договорные статьи без указа великого государя не можно»,— говорили они.
Наказы подробно излагали и весь церемониал посольства. Послам запрещалось до аудиенции у монарха вести какие-либо переговоры с министрами и даже бывать у них, «да и ни в которых христианских государствах того не бывает, что, не быв у того государя, к которому кто послан, наперед ходить и дела объявлять думным людям». Это условие вызывало обычно много споров, так как, несмотря на категорическое заявление русских дипломатов, предварительные встречи с руководителями внешней политики были в обычае, хотя бы в виде взаимной любезности. При первом же посольстве в Константинополе в 1496 —1497 гг. произошло на этой почве недоразумение: паши (турецкие вельможи), желая сделать любезность русскому послу М. Б. Плещееву, пригласили его до аудиенции у султана на пир и хотели сделать ему подарки. Но Плещеев «от доброй чести и подчивания» отказался наотрез: «Мне с пашами речи нет; я пашино платье не вздеваю и данных денег их не хочу, с салтаном мне говорили». Такие эпизоды происходили постоянно и в позднейшее время. Когда в 1668 г. II. И. Потемкин проезжал через Бордо, то представитель короля маркиз де Сен-Люк осведомился, сделает ли ему посол ответный визит, если он его посетит. Потемкин ответил, что «по царскому указу, он под страхом смерти не может посещать кого-либо, прежде чем представится королю», и, чтобы смягчить впечатление от отказа, послал маркизу собольи меха, но тот их не принял.
Другим требованием было, чтобы русский посол не представлялся государю одновременно с послами других государств и даже в один и тот я-се день с ними.
Далее следовали указания, как приветствовать иностранного государя. Русское правительство следило, чтобы послы не допускали никаких унизительных проявлений почтения. Послам, отправлявшимся к султану, давался наказ «поклоя правити стоя, а на колени не садиться». В 1588 г. посол в "Персии Ва-сильчиков наотрез отказался от целования «шаховой ноги»: «Я того и слухом не слыхал, что государя нашего послам и посланникам государей в ногу целовать». Не согласился он также чтобы шах взял царскую грамоту, сидя верхом на лошади. В том и другом персы уступили. В Крыму русская дипломатия боролась против обычая ханских есаулов (чиновников) бросать перед послом свои посохи и требовать «пошлины» за переход
через эти посохи.
Подобные столкновения происходили не только при восточных дворах. В 1614 г. гонцу Ивану Фомину при «цесарском» дворе говорили, что его предшественники учились кланяться императору и на аудиенции преклонялись до земли.